Die Geschichte Medenscheids ist eng mit der Stadtgeschichte von Bacharach verbunden, da der Ort seit seiner Entstehung zu der Stadtgemarkung und somit auch verwaltungstechnisch zu der Gemeinde gehörte. 
Urkundlich erwähnt wird der Ort in einem Schriftstück des Erzbischofes Friedrich von Köln im Jahre 1104. Zu dieser Zeit befand Medenscheid sich im Besitz des Erzbischofes von Köln. Seit 1140 wurde Medenscheid sowie Bacharach als Lehen dem Grafen Hermann von Stahleck übertragen und ging in den Besitz des Pfalzgrafen über. Nach der Lösung aus der Abhängigkeit des Pfalzgrafen wurde in Bacharach im Jahr 1356 die erste Ratsverfassung beschlossen. Die Einwohner Medenscheids die gleichen bürgerlichen Rechte wie Bürger der Stadt Bacharach, u.a. den freien Weinzapf, hatten aber auch die Pflicht zur Leistung ihres Beitrags zur Bacharacher Stadtbefestigung.